Plataforma robótica com uso de robô aspirador, micro-ROS e platformIO IDE como ferramenta de desenvolvimento
DOI:
https://doi.org/10.51361/Palavras-chave:
Robótica móvel, ROS, PlatformIO, ESP32, RoombaResumo
Introdução. A robótica móvel, um campo em constante evolução, exige frequentemente plataformas robóticas para testes e validação de hipóteses científicas. Contudo, a obtenção ou montagem dessas plataformas pode ser complexa, dispendiosa e demandar tempo significativo, muitas vezes não diretamente relacionado ao foco do estudo, além da dificuldade em encontrar robôs móveis robustos, acessíveis, bem documentados e reprodutíveis. Objetivo. O presente trabalho visa solucionar esses problemas desenvolvendo uma plataforma robótica móvel de baixo custo, modular, expansível e open source, utilizando ROS 2, micro-ROS, ESP32 e o robô aspirador iRobot Roomba® 614. Material e Métodos. A plataforma foi desenvolvida com base em equipamentos relativamente baratos e na arquitetura open source e modular. Foi realizada a integração do robô aspirador iRobot Roomba® 614 com ROS 2, micro-ROS e ESP32. Resultados e Discussão. Com a plataforma em funcionamento, foi possível executar testes de locomoção (walktests) e estabelecer um padrão para as leituras dos dados provenientes dos sensores disponíveis no Roomba 614. Essa padronização permite o uso direto desses dados em futuras aplicações e pesquisas. Considerações Finais. A plataforma robótica desenvolvida provê uma solução acessível e funcional para a pesquisa em robótica móvel, superando os desafios de custo e complexidade de plataformas tradicionais e demonstrando sua eficácia na padronização da leitura de dados sensoriais do Roomba 614.
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